若采广义座标系统以描述物体运动，其广义座标分别为q1, q2, q3, …, qn等，而所有之约束限制可用下式表之 其中 j＝1, 2, …m，则在理论可用 n-m 个座标和时间 t 来描述系统之运动。上式之约束称之为完全运动约束。