在一直座标系xyz中，一物体（刚体或连续体）对各轴之惯性矩（参见moment of inertia），定义为： 此处m为物体总质量。而此一物体之惯性积则定义为： 物体对应其惯量主轴之惯性积恒为零。对面积及体积的惯性积分别为