二物体接触，出现相对运动时，接触面会出现阻止相对运动之力称为摩擦力。此摩擦力主要肇因于接触面之粗糙，其大小与摩擦系数（参见coefficient of friction）与正压力有关。若二物体仅出现将要动的倾向，实质上尚未有相对位移出现，此时之摩擦称为静摩擦。当物体濒临要动未动(impending motion)的瞬间，称为最大静摩擦状态。若已有相对位移出现（实质上出现相对运动），则称为动摩擦。一般而言动摩擦力较最大静摩擦为小，动摩擦亦称dynamic friction（参见static friction）。