齿轮系是一组固定在机架(frame)上依序齿合的齿轮组合。当机架也容许旋转时，形成转臂(arm)或称载架(carrier)，使行星齿轮能够作周转运动，称为行星齿轮系，或称周转齿轮系(epicyclic gear train)，例如图示的基本行星齿轮系中，行星齿轮2，在转臂1上，绕齿轮3形成周转运动。今以ω1,ω2,ω3分别表示转臂与齿轮的转速，则转速的关系可以写为： N2，N3为两齿轮的齿数，±记号决定于齿轮传动性质：外接时为负，内接时为正。由基本行星齿轮系的组合，可以形成极高的减速比，是为传动机械的重要设计。