一质点对某点（或轴）之质量惯性矩，定义为该质点之质量与至该点（轴）距离平方之乘积，Id=m．r2。左直角座标系中，一物体之质量惯性矩定义如下： 此处 m 表物体总质量；Ixx、Iyy、Izz称为物体对应 x，y，z 轴之质量惯性矩或称质量二次矩；Ixy、Iyz、Izx称为质量惯性积(mass product of inertia)；统称为物体之转动惯量。