出生时体长约1.2公尺,雌雄体型相似成体2.7～3.4公尺长。头方形末端稍微尖,头两侧有白色弧型拟鳃裂纹,背鳍亦呈镰刀状,位于后背。背部深灰黑色,腹部呈白色或粉红色。上颌无齿,下颌有12～16对直型的牙齿。
全球性分布,主要在温带及热带海域。
除非海况特别平静,否则极少出现在海面上,在海面上通常静静的不动,只露出头顶背脊,通常不会接近船只。主食鱿鱼、章鱼。受惊吓时会排锈色粪便,欺敌并潜逃；虽然侏儒抹香鲸的背鳍较大,但要在海上分辨这2种鲸还是非常困难。有不少搁浅记录。