特殊相对论所采用的时空结构为Minkowski空间，在此种结构下时间和空间是无法分隔的，此种性质清楚的呈现于两个不同惯性座标系统间的罗伦兹转换。对于观察者而言，任一物理事件都是发生在特定的时间和地点，这特定的时间和地点在Minkowski时空中便称为世界点(world point)。而一连串连续的物理事件便构成一世界线。