对于一标准拉格朗其(Langrange)方程式而言，其适用范围系完全运动束制(holonomic system)系统。其广义力(generalized forces)是从势函数(potential function)推导出，亦即： 式中qi为广义座标。如果有其他力不是qi之函数，而是qi微分项之函数；可用下式表之： 上式中所有之C均叫做阻尼系数，Q'i称为消耗性力；最常见消耗性力即为摩擦力。其拉格朗其方程式统写为：