弹性结构在未受外力激荡，且无阻尼的状态下，由初始位移，及初始速度的作用而产生的自由振动的振模，称为正常模态，亦可称为自由振动模态，或自然振动模态。正常模态乃由下述 N 自由度式 令x＝x0eiwt而求得，式中 M 及 K 个别为(n, n)方阵，x 为(n,1)向量，针对任一个求得的ωI(i＝1,…, n)，必有一相对的模态фi，此一模态表示柱ωi频率下，弹性结构振动的样式，是 x 位移的相对值向量。