这个原理是牛顿第二运动定律的另一种形式。是由18世纪法国 J. leR. d'Alembert 所阐明。实际上，它是把动力学问题简化为静力学问题。牛顿第二定律的说法是：作用在物体上的力F，等于物体的质量 m 与其加速度 a 的乘积，即 F=ma。而达朗伯特的表达方式则是，力 F 加上质量和加速度乘积的负值等于零，即 F-ma=0。这即是指：物体在真实力 F 与虚拟力 -ma 的作用下处于平衡。这里虚拟力是指惯性力。