凡以地心（参见geocenter）为其原点之座标系，统称为地心座标系。此系统之座标通常以地球之赤道面（参见equatorial plane of the Earth）为其参考面。此座标系一般而言可区分为两类：一是固定在地球上(Earth-fixed)，与地球一同旋转(rotating)之座标；其次是非旋转(non-rotating)之座标，其座标轴固定不动。