两物体接触时，在接触区内正向压力与侧向剪力的总和称为接触力。侧向剪力的大小与分布和两物体间的摩擦系数以及正向压力有关；正向压力的分布则与两物体的材料性质、几何形状，以及表面粗糙度有关。在无侧向剪力存在，而两物体在接触区附近的变形甚小，且其几何形状可用二次抛物曲面模拟时，依据赫兹(Hertz)于1881年以弹性力学推导的公式，其正向压力的分布近似半椭球形状，且接触力(F)与两接触物体间的凹陷量(α)呈下列关系： 其中K与两物体的杨氏模数(E)与帕桑比(v)，以及几何形状有关，可视之为一个非线性弹簧。如果系一个球体接触一个半无穷域(half space)，则K值可表为： 其中R为球体之半径；δ=(1-v2)/Eπ，下标1及2则分别表示两接触物体。除此之外，两物体接触时正向压力及侧向剪力的量测及计算颇为困难。另一方面，接触力总和的量测则较容易，使用简单的材料试验机(material testing machine)和适当的夹具即可量测得到。