研究力学问题时，必须选择适当的座标，使得各个有关的定律，能以最简单的形式出现。在牛顿力学中，以牛顿所定出的数学模型为准，在其数学模型中，牛顿假定其参考座标，连接在太阳上，同时把太阳看做是一个静止不动的恒星。但在工程问题上，常假定参考座标连接在地球上，在此情形下，因地球绕着太阳的回转运动，以及地球的自转而带来的误差，一般是很小的，对分析的结果，影响不大。参考座标的型式很多，通常所采用的是直角座标系统和圆柱座标系统，分别如以下图1和图2所示。