考虑一微小位移场ui(x1,x2,x3)，定义直角座标系统张量ωij=(1/2)(?ui/ ?xj－?uj/ ?xi)为一旋转张量。ωij的一反对称张量，即ωij=-ωij。根据排列(permutation)符号ekij之定义，吾人可建立旋转向量为ωk=ekijωij/2或ω=(1/2)▽×u。使用旋转向量可计算物体进行刚体运动之旋转量。