相对于恒星有旋转运动之座标系称为旋转座标系。以地球为例，因地球有自转与公转，因此固定于地球上之座标系均为旋转座标系。附图中，(x,y,z)为固定座标系(fixed coordinate system)，(u,v,w)为旋转座标系。令旋转座标系之角速度向量为ω，则对于任意向量r，我们有下列关系： 或简写为： 式中下标F代表相对于固定座标系；下标R代表相对于旋转座标系；向量v代表速度；r代表位置。若令向量a代表加速度，则有下列关系：