伺服机构是专指以机械运动之变数为被控变数之回授控制系统而言，例如被控变数为机械之位置、速度或加速度。机械之运动可分直线运动或旋转运动，因此，伺服机构之被控变数亦可为角位移、角速度及角加速度。此外，力与力矩两变数之控制亦应归类于伺服机构之范畴内。伺服机构之控制设计可用古典或近代控制理论为之。伺服机构常应用于工具机上，其负载随时而变，机构之系统参数亦随时而变，因此，适应控制亦常应用于伺服机构之设计上。