不少物理量仅需指出其大小及单位，即能充份表达其性质者，此类物理量称为纯量，例如质量、时间等。但有些物理量除包括大小及单位外，尚需指明方向方能充份表达者，此类之物理量称为向量，例如力、位移、速度、加速度等。所以向量乃一具有大小，方向及作用点。依其作用情形可分三类：自由向量、滑动向量及固定向量。而滑动向量可以在一定之直线上移动，不限定其作用于该直线上那一点，例如，作用于一刚体上之力，可在其作用线上任何点作用，而不影响物体受力作用后，产生移动之速度、加速度或力偶等效应。