出生时体长约1公尺,体长2.2公尺性成熟,成体可达2.7公尺。外形与小抹香鲸非常相似,但体形稍小,头方形末端微尖,喷气孔稍微偏左,背黑腹白至粉红色,头侧有白色弧型拟鳃裂纹。背鳍镰刀形,尖端向后弯,位于中背。上颌齿退化,至多3对,下领齿7～12对,牙齿向内弯曲。
限于温带及热带海域,主要是深水品种,经常出现在大陆棚边缘（比小抹香鲸更靠近岸边）。
通常出现的群头数少,不到10只。个性羞怯,不活跃,不近船,受惊吓时会排锈色粪便欺敌并潜逃,故有些地区的渔民又称他们为「吐血鯃」。食物主要是鱿鱼,能潜入300公尺以上深海觅食,侏儒抹香鲸是不太显眼的动物,通常远离岸边生活。出现时缓慢而从容地浮升至海面,不像其他多数的小型鲸会在海面上向前翻滚。