兹以一刚体R 于xy 平面上作平面运动为例，在时间为t 时的瞬间，存在有一点O' 对大域座标X、Y 而言为静止不动，此O' 点称为瞬心，意谓在此一瞬间刚体R 如同对瞬心O' 点作旋转运动。瞬心可位于刚体之外或内。通过瞬心之垂直轴称为转动瞬轴(instantaneous axis of rotation)。若以质点运动而言，质点在时间为t 之瞬间方向（轨跳切线）之垂直线（轨迹法线）与邻近时点t＋dt之轨迹法线交点O' 为该质点在时间为t 时之瞬心。dt 为时间t 之微分量，为一微小的时间增量。