出生时体长80公分,成体达2.6公尺,雄性稍大。全身黑色,头平滑且圆,嘴位置偏低,其白色的嘴缘被描述成山羊胡子,此特徵在牠游泳时常可清楚地看到。胸鳍末端为圆形,背鳍镰刀状,位于背中央。上颌齿每侧8～11枚,下颌齿每侧11～13枚,牙齿较伪虎鲸小。易与瓜头鲸混淆,背鳍下方的披肩暗带也许是最明显的特徵,本种较平,瓜头鲸较深陷。
热带及亚热带海域,较深的海域。
少在海上目击,小虎鲸常以50或较少只的群数出现。一般人认为本种难以接近,但近年来台湾的东部海域每年春天皆有海上观察纪录,不惧船,可观察良久。全岛每年冬天至初春常有搁浅纪录。