两物体接触面间存在之力会阻碍或限制两物体之相对滑动，称为摩擦力(friction force)，亦简称摩擦。摩擦力系切向作用于接触面上。而库仑摩擦为两物体间接触面为乾燥时之摩擦力，系因接触面性质而形成，与接触面存有润滑液体之流体摩擦有所区别。因此库仑摩擦有另一名为乾摩擦(dry friction)。