转动角度非常小时，可视为微量转动，通常以角度θ能满足 时为上限。微量转动之旋转角度，可视作向量处理dθ＝dθxi＋dθyj＋dθzk，i、j、k为直角座标系x、y、z方向之基向量。但须注意，大旋转(large rotation)出现时，旋转结果与绕x、y、z轴旋转之次序有关，意即大旋转角不能满足向量加法交换律，无法将其视作向量处理。