如果刚体内的任一质点所做的运动均发生于互相平行的平面内，并且沿着其圆心位于同一固定轴上的圆周运动（如图所示），则此运动即为绕固定轴之转动(rotation about a fixed axis)，而此固定轴即为转动轴。如果此轴与该刚体相交，则凡刚体上位于此轴上之任一质点之速度，加速度必均等于零。