凡物体受任何物理原因作用，该物体绝不会产生形变。则称该物为刚体。刚体为理想界定物体，在刚体中任何两质点间之距离，绝不改变。其刚体被支住在惯性参考架构上O点，如图所示。今考虑该刚体上任一点质量(mass point)为m，其相对O点之位置向量为r。若该质点受一物理原因为线动量p，但因刚体内质点不会沿p的方向产生移动动量效应，故只产生绕通过O点的转轴作旋动或转动。因此，这种动量称为质点角动量?(angular momentum)；但对刚体整体的动量称为刚体转动动量L(rotational momentum)，亦可称为刚体角动量。其动量定义如下： 1.单质点角动量?， 为?方向的单位向量： 2.刚体转动动量L：