任何机械扰动在介质内会以特定的速度向四面八方传播开来，一般称此传播现象为声波或音波。声波在一等向(isotrpic)弹性介质中，会以两种不同的传播型态与波速传播，其一为纵波(longitudinal wave)，另一篇横波(transverse wave)。在纵波之传播模式中，其介质粒子之振动方向平行于波的行进方向，而波速VL为 。式中，lambda;,mu;为拉姆常数(Lame constant)；而rho;为介质之质量密度。在横波传播模式中，其介质粒子振动方向与波行进方向垂直，速度为 。拉梅常数中之mu;，因其与介质受剪力作用时之变形有关，一般又称为剪力模数。因此上述之横波又称为剪力波(shear wave)。在空气或非黏性流体中，声波则只能以纵波之型式传播，其传播之速度一般称为声速。声速之大小与温度有关，在20℃的空气中声速约为344m/s。固体内之波速一般而言均较空气中声速为快，以铝材为例，其纵波波速约为6,100 m/s，而横波波速约为3,200m/s。人类耳朵可感测的频率约在20Hz至20kHz间，一般称高于20kHz之声波为超声波或超音波(ultrasound)。