当一刚体在空间中进行一环绕固定点O之运动时，其运动形式可视为一绕某一通过O点之旋转轴ω的旋转运动。由于ω随时间会改变大小及方向，但仍通过O点，故由固定空间上观察的瞬间旋转轴所形成的以O点为顶之锥，称为空间锥，而对应于运动刚体上之旋转轴即形成了体锥。在任一时刻的运动，可用体锥滚动于固定之空间锥来描述。其中α为刚体之角加速度，显然α的方向同时与空间锥及体锥相切。