梁之一端为固定端，如图示之A端，另一端为自由端，如图中之B端，则此梁称为悬臂梁。固定端不产生上下、左右之位移，亦无转角，并产生水平向、垂直向反力及阻抗弯矩，故为静定且稳定结构。自由端可产生水平及垂直变位，亦有转角。如自由端不受任何外力，则剪力、弯矩及轴力皆为零。