当两个物体之接触面具有若干滑动的企图，或是已经发生滑动时，在其接触面上即产生相当的阻力，阻止其滑动，这种阻力被称为摩擦阻力。摩擦阻力的作用线，恒与接触面相切，摩擦阻力的方向则与滑动的方向相反。一般而言，摩擦阻力是由于接触面的凹凸不平而产生的，绝对光滑的接触面上，不会产生摩擦阻力。