若数根二力杆件在端点处连接，以形成一个三维空间的桁架结构，称为立体桁架。最基本的二维析架包括三根连接于端点的杆件，所形成三角形的各边，藉由每次在此基本图形上加上两根杆件，并将连接于新接头，使可组成较大之桁架结构，称为简单桁架。同理，最基本的空间析架包括了六个连接于端点的桁架，形成四面体ABCD（如图1所示），藉由每次此基本图形上加上三根杆件，例如AE、BE和CE（如图2所示），而连接于一个新的接头上，吾人便可得到一个更大之立体空间结构，称为立体桁架。因此，基本的四面体有六根杆件及四个接头，在每次加上三根杆件便得再增加一个接头。对一简单立体桁架而言，总杆件数m=3n－6，其中n为接头个数。立体桁架，常见于厂房、仓库屋顶或桥梁结构。