质量为m的质点，当加速度为a时，ma称为质点的有效力(effective force)。一个刚体的有效力为以Σmiai考虑之可以写为m ，m表刚体质量， 为质心的加速度。由达伦伯(D'Alembert)原理：刚体所受外力的总值，与刚体的有效力相等：ΣF=m 。今以一逆向的有效力-(m )考虑之，则刚体满足一动力学的平衡方程式： 逆向的有效力亦称为惯性力(inertia force)。