任一刚体在平面运动时，均可视为绕某一点的转动，这一点称为运动的瞬时中心(instantaneous center)。两个刚体在同平面中运动，其相对速度为零（具有相同速度）的位置亦称为瞬时中心（相对的瞬时中心）。对于平面运动的三个刚体而言，共有三个瞬时中心，这三个瞬时中心必然出现在同一直线上，此一共线的性质，称为甘乃迪定理。例如三个平面运动的刚体分别记为1, 2与3 三个瞬时中心可以写为(12)，(13)，(23)，若已知(12)，(13)，则(23)亦必共线。当2, 3转动方向相反时，(23)出现于(12)与(13)之间；当2, 3转动方向相同时，(23)出现于(12)(13)区间之外。