任一刚体滚动亦可视为纯粹转动，这要依其所绕的瞬时轴与参考点而定。例如有一质量M，半径为R的均匀实心圆盘沿着地面滚动，其转动速率为ω。若参考点O取在圆盘与地瞬时接触点上如图所示。又因转动惯量I也是依所绕的瞬时轴而定，故其绕瞬时轴过点O且垂直于转动面之转动惯量为I0。其转动动能为： (4)式包含两项能量，一项为转动能 ICMω2/2，另一项为移动能 ，ICM为圆盘绕过质心且垂直于圆盘面的转动轴之转动惯量；vCM为质心的移动速率。故纯粹转动动能及滚动动能均可称为转动能。