沿着平面曲线运动之质点，若以直角座标系，描述其运动情形，其速度系沿着切线方向运动，称为切向运动，表示为v=vet，其中，et为切向之单位向量。同时，运动轨迹必有切向加速度at=dv/dt及法向加速度an=v2/ρ，以向量表示为a=(dv/dt)et+(v2/ρ)en，其中，en为法向之单位向量；ρ为运动轨迹之曲率半径。