自转体（例如地球）或陀螺转动时所出现的一种现象：即旋转体之自转轴绕与它相交的轴线缓慢转动。旋转陀螺的平缓转动称之为进动，其不稳的摇晃则是章动(nutation)。附图中，重量为W的圆盘绕其自转轴 以高速自转，从A点看去是顺时针转动的角速率ω，如向量ω所示（以右手定则表示）。盘轴与固定支柱 在A点用滚珠承架连接，使盘轴能绕通过A点的任何直线旋转。如图所示，重量W产生绕A点的顺时针力矩W．L，以向量M表示，即M=W?L（以右手定则表示之方向）。M作用于A点并与 轴垂直，但是此力矩M的效应并不是使圆盘往下倾倒，而是使高速自转之圆盘与 轴绕 轴缓慢转动，从C点看为顺时针方向，并以向量Ω表示。值得注意的是ω、M与Ω三个向量互相垂直，而且自转向量ω总是向力矩M转动，与向量Ω构成右手定则的关系。进动角速度Ω与α角无关，但是在进动效应经常会伴随着章动的现象，即自转轴端（B点）有上下摇晃的波形运动，也就是α角小幅度的上下变动。