二维平面梁结构的稳定平衡条件有三，即ΣFx0，ΣFy=0，及ΣM=0，如此则梁结构就不会有刚体运动(rigid body motion)。吾人所需解析的，就是在此条件下，梁负载时结构内部应力与应变问题，因此梁结构必须有适当的支撑(support)，此种支撑对梁结构在位移上发挥钳制作用，如滚接、铰接及固定端等，各别产生一个，二个及三个不同的反作用力或力矩，此种待求的反作用力或力矩，均称之为束缚(restraint)，是限制结构任意移动的条件，受到这种束缚的梁称之为钳制梁。