附图中所示之xyz为惯性座标，若有一质点，其质量为dm，其位置向量为r，其对于惯性座标之速度为V，则其动量为dmV，动量属于向量，系以速度V的方向为方向而通过该质点的向量。至于该质点对惯性座标原点之角动量（亦可称为动量矩）则为r×dF。如果作用于该质量的力为dF，此力对于惯性座标原点之矩为r×dF，根据动量矩方程式r×dF=(D/Dt)(t×dmV)换言之作用于该质点之力对于惯性座标原点之矩，等于该质点从该座标原点观察所得之角动量之时变率。