线性动量(linear momentum)对原点O之力矩称之为角动量(angular momentum)，其向量表示式为HO＝r×mV或 质点m上之作用力合力若为ΣF，则 上式二边对时间之积分式则为 上式左边 表对原点O之角冲量，其值正好等于角动量之变化值。