在一静力系统中，假设有一任意选定的极小位移，此种位移与真实位移不同，称为虚位移。虚位移可为一线位移，也可为一角位移，分别以δr及δθ表之。虚位移的产生并不改变静力系统上原有各力之效果。一静力平衡系统所受外力因虚位移所作的功，称为虚功。所谓虚功原理，乃作用于平衡状态下质点（或刚体）上各力，由于任意虚位移导致各力所作虚功之和为零。应用虚功原理可分析结构力学问题。