在描述物体之运动，我们需要以一参考座标系统(reference frame)去量加速度，速度等物理量。固定于空间的座标系称为惯性座标系。等速移动的座标系亦可为惯性座标系但在工程力学上，以固定于地球之座标系，去描述运动者，称之惯性座标系。