摆有单摆与复摆之分，是动力学中用来描述周期运动的一个理想化模型。以单摆为例，如图所示，含有一个支点O，单摆绕着支点往复摆动，若摆长为?，摆之质量为m，则在无摩擦损耗的情形下，其运动方程式为： 上式乃一非线性二阶常微分方程式。当θ值甚小时，sinθ≈θ，上式可简化成线性常微分方程式： 复摆是含两个及两个以上的摆，其运动方程式常是联立的微分方程式。