如果刚体内的任一质点所做的运动，均发生于互相平行的平面内，并且沿着其圆心位于同一固定轴上的圆周运动，则此运动即为绕固定轴之转动，而此固定轴即为转动轴。当我们任意取一个垂直于转动轴的平面时，凡位于此平面上的任何一点的速度、加速度均为在此平面内的向量。如图1、图2所示者为当一个物体正以角速度ω、α角加速度，绕一经过O点而与纸张平面垂直的固定轴转动时，纸张平面上离O点距离r处的A点之速度及加速度。此图中之垂直于转动轴的一平面与转动轴之交点O即为转动中心。