一物体的曲线运动，如果我们令任一点切线方向之单位向量为et，法线方向之单位向量为en，其速度可以下式表示之：v=vet上式对时间微分后，即为该物体在该点之加速度，其表示式为： 上式中，ρ表该点之曲率半径， 表速率对时间的变率；v2/p即为法线加速度。如一物体行圆周运动，其圆周半径为R，则法线加速度亦称向心加速度等于v2/R。