拉格朗其方程式为一组二阶的微分方程式，是力学系统在广义座标描述下，具有不变形式的动力学方程式。拉氏方程可表为如下：
[url:z5cg7x]
式中，T 为此动力系统之总动能；qk为广义座标；Qk则为广义力。