对于绕一固定轴转动的机件而言，机件上的任何一点（转动轴上的各点除外），均在与转动轴垂直的平面上，作以该平面与转动轴之交点为圆心的圆周运动，而其瞬时速度之方向为圆周的切线方向。对于绕一固定轴转动的机件，在任一与转动轴垂直的平面上沿圆周的切线方向所加之力为即为切线力。切线力之方向如果与机件的原来的瞬时速度同向，则可增加其角速度ω，反之如切线力之方向与原来的瞬时速度方向相反，则减低其角速度。所加之切线力F与它对于绕一固定轴转动的机件所产生的角加速度α之间的关系为：F?r=Iα上式中r为切线力离转动轴之距离；I为转动机件对于转动轴的惯性矩(moment of inertia)；如图中所示原有的角速度为反时针方向，F作用于机件之上侧向左则产生之角加速度α为正（反时针方向）。