将固体构件（可推广为一般刚体的构件），经由适当的联接，使能形成预期的相对运动，即称为机构(mechanism)。若相对运动的范围为平面，称为平面机构(planar mechanism)，相对运动的范围及于立体空间，则称为立体机构，例如锥齿轮的周转轮系(planetary bevel gear train)与万向（十字）接头，均为球面运动的机构。螺杆的传动与立体凸轮均为常用的立体机构。空间运动的立体联杆机构亦为重要的应用与研究的范围。